CAN 开发⽂档

芯片名称 内核版本
RV1126 4.4 & 4.19
RK3568 4.19 & 5.10
RK3588 5.10

读者对象

本⽂档（本指南）主要适⽤于以下⼯程师：技术⽀持⼯程师,软件开发⼯程师

CAN 驱动

1.1 驱动⽂件

驱动⽂件所在位置：

RV1126/RV1109使⽤： drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c RK3568/RK3588使⽤: drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

1.2DTS 节点配置

主要参数: interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;

转换完成，产⽣中断信号。 clock

assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";

时钟频率可以修改，如果CAN的⽐特率1M建议修改CAN时钟到300M，信号更稳定。低于1M⽐特率的，时钟设置200M就可以。CAN时钟最好设置成⽐特率的偶数倍，便于分出精准的⽐特率频率。 compatible

.compatible = "rockchip,can-1.0",

RV1126/RV1109使⽤"rockchip,can-1.0"。 RK3568使⽤"rockchip,rk3568-can-2.0"。 RK3588使⽤"rockchip,can-2.0"。

配置can_h和can_l的iomux作为can功能使⽤。

1.3 内核配置

Symbol: CAN_ROCKCHIP [=y]
|
| Type : tristate
|
| Prompt: Rockchip CAN controller
|
| Location:
|
| -> Networking support (NET [=y])
|
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y])
|
| -> CAN Device Drivers
|
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])
|
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:1
|
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

Symbol: CANFD_ROCKCHIP [=y]
|
| Type : tristate
|
| Prompt: Rockchip CANFD controller
|
| Location:
|
| -> Networking support (NET [=y])
|
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y])
|
| -> CAN Device Drivers
|
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])
|
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:10
|
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

2 .CAN 通信测试⼯具

canutils是常⽤的CAN通信测试⼯具包，内含5个独⽴的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这⼏个程序的功能简述如下： canconfig ⽤于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。 candump 从 CAN 总线接口接收数据并以⼗六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定⽂件。 canecho 把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。 cansend 往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。 cansequence 往指定的 CAN总线接口⾃动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。 ip CAN波特率、功能等配置。

注意：busybox⾥也有集成了ip⼯具，但busybox⾥的是阉割版本。不⽀持CAN的操作。故使⽤前请先确定ip命令的版本（iproute2）。

上⾯⼯具包，⽹络上都有详细的编译说明。如果是⾃⼰编译buildroot，直接开启宏就可以⽀持上述⼯具包。也可以联系我们获取。

BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

3 CAN 常⽤命令接口

  1. 查询当前⽹络设备: ifconfig -a

  2. CAN启动: 关闭CAN: ip link set can0 down 设置⽐特率500KHz: ip link set can0 type can bitrate 500000 打印can0信息: ip -details -statistics link show can0 启动CAN: ip link set can0 up

  3. CAN发送: 发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）: cansend can0 123#DEADBEEF 发送（标准帧,远程帧,ID:123）: cansend can0 123#R

发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）: cansend can0 00000123#12345678 发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）: cansend can0 00000123#R 3. CAN接收: 开启打印，等待接收: candump can0

4. CAN常见问题排查

4.1 无法收发

回环模式测试:

启动can后，io输入命令开启回环自测（基地址根据实际dts启动的can配置）:

io -4 0xfe580000 0x8415

回环模式下，cansend后candump可以接收，说明控制器工作正常。这种状态下，只要检查: IOMUX是否正确；硬件连接是否正确；终端120欧姆电阻有没有接入；转换芯片是否正常。

4.2 概率性不能收发

先确认比特率是否是精准的，下面命令可以看到can当前的实际比特率以及配置信息。如果比特率偏差会造成收发异常，需要根据比特率调整输入时钟，以分到精准的比特率。

ip -details -statistics link show can0

采样点调整，上面can命令会打印当前配置的采样点，尽量保证同网络中采样点一致。可以保障收发的稳定性。

5. CAN比特率和采样点计算

目前CAN架构根据输入频率和比特率自动计算。采样点的规则按照CiA标准协议：

/* Use CiA recommended sample points */
    if (bt->sample_point) {
        sample_point_nominal = bt->sample_point;
    } else {
        if (bt->bitrate > 800000)
            sample_point_nominal = 750;
        else if (bt->bitrate > 500000)
            sample_point_nominal = 800;
        else
            sample_point_nominal = 875;
    }

比特率计算公式（详细原理可以百度，这里只介绍芯片配置相关）: BitRate = clk_can / (2 *(brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)) Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1)) brq、tseg1、tseg2 见 CAN 的 TRM 中 BITTIMING 寄存器。