CAN FD 开发⽂档

前⾔

概述

产品版本

芯片名称	内核版本
RK356X	4.19 & 5.10
RK3588	5.10

读者对象

本⽂档（本指南）主要适⽤于以下⼯程师：技术⽀持⼯程师

1. CAN FD驱动

1.1 驱动文件

驱动文件所在位置:

drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";

1.2 DTS节点配置

主要参数:

interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 转换完成，产生中断信号。
clock

clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";

时钟属性，用于驱动开关clk；reset属性，用于每次复位总线。

pinctrl

&can1 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = &can1m1_pins>;
status = "okay";
};

时钟频率可以修改，如果CAN的⽐特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。⾼于3M ⽐特率的，时钟设置200M就可以。配置can_h和can_l的iomux作为can功能使⽤。

1.3 内核配置

Symbol: CANFD_ROCKCHIP [=y]
                            |
| Type : tristate
                                        |
| Prompt: Rockchip CANFD controller
                                            |
| Location:
                                                |
| -> Networking support (NET [=y])
                                                |
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y])
                                                |
| -> CAN Device Drivers
                                                |
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])
                                                |
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:10
                                                |
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

1.4 CAN FD 通信测试⼯具

canutils是常用的CAN通信测试工具包，内含5个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下： canconfig 用于配置CAN总线接口的参数，主要是波特率和模式。

candump 从CAN总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。

canecho 把从CAN总线接口接收到的所有数据重新发送到CAN总线接口。

cansend 往指定的CAN总线接口发送指定的数据。

cansequence 往指定的CAN总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

ip CAN波特率、功能等配置。

注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的是阉割版本。不支持CAN的操作。故使用前请先确定ip命令的版本（iproute2）。

上面工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译buildroot，直接开启宏就可以支持上述工具包：

BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

1.5 CAN FD常用命令接口

查询当前网络设备:

ifconfig -a

CAN FD启动:

关闭CAN:

ip link set can0 down

设置仲裁段1M波特率，数据段3M波特率:

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

打印can0信息:

ip -details link show can0

启动CAN:

ip link set can0 up

CAN FD发送:

发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:

cansend can0 123##1DEADBEEF

发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）:

cansend can0 00000123##1DEADBEEF

CAN FD接收:

开启打印，等待接收:

candump can0